博雅工道機器人助力南水北調“東幹渠工程”安全檢測

2007 年，北京市有關部門專門編制了《北京市南水北調配套工程總體規劃》，提出了“兩大動脈、六大水廠、兩個樞紐、一條環路和三大應急水源地”的供水格局。東幹渠工程是北京市南水北調配套工程“一條環路”中線路最長，投資最大的項目。其輸水隧洞工程沿五環路，北起北五環上清橋，南至亦莊經濟開發區，全長 44.7 公裏，最大過水流量爲 26 立方米每秒，直接或間接供水的水廠規模約占北京市南水北調工程供水水廠總規模的 50%。

東幹渠工程的實施對實現北京市多水源聯合調度，保證北京市中心城和新城主要水廠具備雙水源條件，保障首都的供水安全及可持續發展等方面具有重要意義。

北京南水北調配套工程總體規劃圖

東幹渠輸水隧洞十廠分水口至通州分水口段現有3處地表滲水點，博雅工道根據南水北調環線管理處要求，在輸水隧洞排空前針對部分地表滲水點段開展機器人檢測工作，重點檢測了隧洞伸縮縫及滲漏點。此次檢測的目的主要爲人工進洞檢測相互印證，積累不停水隧洞滲漏檢測的技術經驗，驗證新技術的可行性。

南水北調配套工程亦莊調節池

地下管網的常見的檢測難點是管道過于狹窄，而東幹渠作爲輸水隧洞檢測難點問題不在空間小，而是空間太大。行業規定超過800mm孔徑的管道可以下人檢測，東幹渠管内孔徑達到了4.6m(4600mm)。這種孔徑大且路徑長的輸水隧洞，要實現大規模全面檢測，常規的人工檢測方法需要在排空隧洞後進行多人多輪次的作業。除此之外，根據數據整理分析的結果，還要針對關鍵位置進行二次的專項檢測。

傳統檢測方式爲達到标準，檢測的時間相對較長且較難預估。排空檢測在一定程度上會影響輸水隧洞的日常使用，因此如何在有限的時間内對大口徑輸水隧洞管道實現全覆蓋檢測，是檢測任務的一大難點，也是這類輸水隧洞檢測的關鍵所在。

北京南水北調配套工程總體規劃圖

創新性檢測技術

水下機器人技術在大口徑地下輸水隧洞檢測中的集成應用與示範

博雅工道水下觀測系列産品采用模塊化設計，可搭載聲呐、機械臂、激光測量尺、噴墨示蹤裝置等多種配件，能夠完成水下設施、建築物的檢查、維修、維護和拆除的工作。通過計算機輔助設計技術，在複雜水域可以保持穩定工作，矢量分布的水平推進器使得水下動作更加靈活可控。

最終檢測結果與人工排查檢測結果相對比，缺陷類型全面，結果準确。根據聲呐探測結果繪制出的管道的淤積深度分布更爲後續研究隧洞淤積機理提供了精準的數據支撐。