多項突破，複雜環境長隧洞水下機器人研制項目成功驗收

7月28日，博雅工道團隊與南網儲能公司儲能科研院在惠蓄電站進行了“深水、動水、渾水等複雜環境長隧洞水下機器人應用關鍵技術研究及裝備研制項目”的驗收工作。經過一系列測試，機器人系統成功通過了耐水壓、水下運動、聲學光學檢測等驗收環節。

項目背景

長隧洞水下檢測一直以來都是一個難題。引水隧洞長時間受到水流沖刷，容易出現掉塊、露筋、裂縫和沖蝕等混凝土缺陷，這些問題無疑會對水電站系統的安全性産生影響。

由于長距離輸水隧洞檢修通道布置受限，不宜派遣潛水員進行水下檢測，而多采用放空檢查的方式，但放空檢查不僅會影響工程效益，有時還會危及隧洞結構的安全，有些隧洞不得不放棄這一部分的檢查。

近年來，使用水下機器人進行檢測已成爲主流。然而，以往市場上現有的水下機器人隻能滿足短距離的檢測要求，在長距離隧洞進行檢測會産生線纜纏繞等安全問題。此次研發的水下機器人系統檢測距離長達5.5千米，屬國内首次。

主要成果

該項目始于2020年，從籌備到最終研制成功曆時三年。在這期間，項目突破了多項技術難點，包括超長距離小直徑零浮力臍帶纜系統的研制、水下有限空間内超高電壓轉換、大型機器人360°全姿态運動控制、多傳感器融合的複雜電控系統設計、路徑規劃與智能避障功能設計等。

項目顯著的創新成果包括機器人水下360°全姿态控制保持功能、機器人抗水流擾動外形結構設計以及隧洞應急自主脫纜尋迹返航技術等。

該項目不僅從科學角度解決了多項技術難題，同時也維護了水電站的科學安全運行。它填補了市場上的空缺，并以高适應性、高效性、準确性和低成本的優勢滿足了各類檢修需求，創造了不可忽視的社會效益和經濟效益。

在驗收會上，南方電網公司的專家、高校教授和行業專家組成的專家組高度評價了該項目成果。他們認爲，該項目充分考慮了檢測作業需求和用戶體驗，不僅克服了較大的研發難度，還兼顧了創新性和實用性。此次項目計劃任務圓滿完成。

今後我們将持續發揮公司技術優勢，在水下科技領域不斷航行，爲社會創造更多社會價值。